Die enigste manier om vermy kardanslot is om quaternion in plaas van euler te gebruik om rotasies voor te stel. … Quaternion is 'n 4D-voorstelling wat 3D-rotasie verteenwoordig, daarom is dit voldoende om enige onduidelikhede te vermy, terwyl euler 3D-voorstelling is en die gimbal-slot-dubbelsinnigheid nie in hierdie voorstelling verwyder kan word nie.
Los quaternions gimbal lock op?
Ons sal presies dieselfde gedrag kry as ons die matrikse vir quaternions omruil. … Dit is 'n Euler-hoekstelsel wat quaternions gebruik om die rotasies voor te stel en toe te pas, en ly dus ook aan gimbal lock.
Hoe raak ek ontslae van gimbal slot?
Hierdie probleem kan oorkom word deur gebruik te maak van 'n vierde gimbal, aktief aangedryf deur 'n motor om 'n groot hoek tussen rol- en gimbal-asse te behou. Nog 'n oplossing is om een of meer van die gimbals na 'n arbitrêre posisie te draai wanneer gimbal slot bespeur word en sodoende die toestel terug te stel.
Waarom is gimbal-slot 'n probleem?
Die karringslotprobleem kan teëgewerk word deur toe te voeg 'n oortollige mate van vryheid in die vorm van 'n ekstra gimbal, 'n ekstra gewrig in 'n robotarm, ens. Soos jy gewys het uit, dit is die singulariteit by die pole van die voorstelling wat die probleem is.
Is gimbal-slotte sleg?
As die gimbals dus aanmekaar "sluit", het jy nie meer die vermoë om jou oriëntasie te vertel nie en dus is jou vermoë om te navigeerverwoes.
